【ID-022】足コキ黒ストッキングOL 车载基础软件——AUTOSAR CP典型诈骗案例SOME/IP和TSN时辰同步
发布日期：2024-08-03 17:39 点击次数：181
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”Return to today's topic!本章节将共享几个基于 AUTOSAR CP 基础条约栈的典型诈骗案例供读者参考。图片
一、SOME/IP 诈骗案例在自动驾驶神情中，整车和传感器通过 CAN 总线与自动驾驶域截止器的 MCU 进行交互，MCU 再将从 CAN 总线领受到的数据组包转发给 SOC 的各诈骗模块，MCU 与 SOC 之间则通过基于以太网的 SOME/IP 通讯条约进行交互。常用的 SOME/IP 以太网音尘类型有：-> REQUEST;-> REQUEST_NO_RETURN;-> NOTIFICATION;-> RESPONSE。其中 REQUEST 为期待反应的申请，客户端有需求时才会向劳动端发送申请，且客户端会恭候劳动端反馈的隔断。举例，客户端要是需要向劳动端申请 VIN 码，则可发送 REQUEST 类型的音尘。RESPONSE 则为反应音尘，即劳动端的用于反应客户端 REQUEST 类型的报文。举例：客户端向劳动端申请 VIN 码，劳动端则通过 RESPONSE 类型的音尘给客户端酬谢 VIN 码。REQUEST_NO_RETURN 为不期待反应的申请，客户端有需求时才会向劳动端发送申请，但客户端不关注隔断。若客户端要是需要向劳动端申请大开车窗，客户端可发送 REQUEST_NO_RETURN 类型的音尘。NOTIFICATION 为事件奉告，客户端先向劳动端订阅音尘，劳动端当发现被订阅的音尘发生变化时则主动奉告客户端。举例，客户端向劳动端订阅车速信息，劳动端要是发现车速变化则可发送 NOTIFICATION 类型的音尘给客户端。在本案例中，由于 MCU 与 SOC 的通讯数据具少见据量大、通讯数据类型笃定、数据周期性发送等特色，因此 SOME/IP 音尘领受 NOTIFICATION 类型。自动驾驶域截止器的软件架构如图 2.1-8 所示。图片
MCU一侧基于AUTOSAR CP搭建诈骗软件， 主 要 包 括 三 个 应 用 模 块：VDC（Vehicle Data Center）将整车关系 CAN 数据作念预处理，此类 CAN 数据主要指 VCU、EPS、EPB 等截止器数据；XDC（X Sensor Data Center）将各传感器的 CAN 数据作念预处理，此类 CAN 数据主要指毫米波雷达、组合导航、智能录像头等传感器数据；IDC（Internal Data Center）将预处理后的 CAN 数据改动成以太网数据并通过 SOME/IP 条约发送到 SOC 一侧。图片
SOC 一侧基于 AUTOSAR AP 搭建，其中 SDC（Service Date Center）将以太网数据改动为 SOC 诈骗模块所需要的数据。在 SOME/IP 通讯中，SOC 侧的 SDC 看成客户端，启动后即驱动订阅 MCU 侧的统共已知劳动，MCU 一侧收到订阅后即驱动以固定周期向 SDC 侧发送订阅的报文，为保证据时性，SOME/IP 的数据传输周期与 CAN 报文周期一致。SOME/IP 序列化款式领受大端一字节对都。因为一字节对都是最绵薄的对都款式，大多编译器很容易收尾；而况领受一字节对都，序列化后莫得冗尾数据，报文的有用负载段都是绝顶旨的数据，是以总体传输成果赢得了一定晋升。另外，SOME/IP 通讯报文中的 Payload 也会添加时辰戳和 Rolling Counter等信息，SOC 一侧的诈骗在使用 MCU 传来的数据之前，会先把时辰戳取出来，并作数据校验、对都、分等使命。SOME/IP 报文结构如下图所示。图片
本案例中的 SOME/IP 条约均基于 UDP 条约配置，它在用户有需求的时候才发送报文，这种措施有以下几点上风：1、成果高。与 CAN 等周期性的网罗比较，总线上不会出现过多无用要的数据，从而减少了资源奢华，点对点的全双工传输模式也让通讯成果变得更高。2、通讯速率快。关于雷达这类较大的数据，需要 MCU 能在短时辰内实时地将数据传输到 SOC，使用以太网是现在各样总线通讯中速率最快的，它最能恬逸大数据量的通讯需求。3、数据长度长。CAN-FD 报文数据长度最大 64 字节，LIN 报文数据长度最大 8 字节，单帧 Flexray 报文数据长度最大 254 字节，而基于 UDP 的以太网单帧报文长度可达 1500 字节，能恬逸大数据的通讯需求。4、收尾较绵薄。以太网已有熟悉的 TCP/IP 条约栈，基于 Linux 平台还有开源的 Vsomeip 条约栈，可径直移植使用。图片
二、时辰同步诈骗案例在智能驾驶中，时辰是一个极端紧迫的参数，各个系统中需要保证时辰一致：-> 车云系统之间时辰一致；-> 域控之间时辰一致；-> 域控与各个 ECU 之间时辰一致；-> ECU 与各个传感器之间时辰一致等。车云系统为保证时辰一致，常在车载 ECU 中加装 GPS 模块，ECU 通过 GPS 数据与云平台时辰保合手一致。车内系统（域控之间、域控与 ECU 之间、ECU 与传感器之间）为保证时辰一致主要领受：PTP（PrecisionTime Protocol 高精度时辰同步条约）、PPS（同步脉冲信号）、AUTOSAR CP 同步决议等。如下图多传感器和会系统中，Camera ECU 通过高精度录像头汇聚车谈线、挫折物、标识等信息；Radar ECU 通过毫米波雷达进行挫折物、挫折物速率等信息的汇聚；Camera/Radar ECU 通过CAN-FD 将处理的数据交给 ADCU 进行数据和会，ADCU 中自带 GNSS 芯片保证与云表时辰一致。由于该系统对数据实时性、信得过性条款比较高，是以需要保证 Camera/Radar ECU 汇聚的数据时辰一致。为了达到该成见，如下图时辰同步能力所示，本案例领受了 AUTOSAR CP 时辰同步措置决议，即ADCU 看成 Time Master 实体，Camera/Radar ECU 看成 Time Slave 实体，由 ADCU 对 Camera/Radar ECU 进行时辰同步。图片
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时辰同步的能力与措施如下：1、ADCU 以 1s 为周期发送同步帧，即图中 t1 工夫发送 t0 工夫的时辰戳。2、Camera/Radar ECU 在 t2 工夫收到同步帧后，记载 t2 工夫的时辰戳。3、ADCU 间隔固定时辰（100ms）后发送侍从帧，发送实质即 Δt0 时辰。4、Camera/Radar ECU 在 t3 工夫领受到侍从帧后，进行十足时辰计较并将十足时辰更新到 ECU 中，公式为：t3 = t0 +Δt0 + t3–t2。注：如上实质仅是我方在查询府上作念的汇总，拱同业作念初学学习！
愿你我驯顺时辰的力量，
噜噜作念一个始终主义者！【ID-022】足コキ黒ストッキングOL
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